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2足歩行ロボット

(Biped walking robot)

 人型ロボットは、人間の生活環境で作業するロボットとしては最も優れた形態だと考えられています。また、人間との共存・協調のためには、人型ロボットは人間と同等、またはそれ以上の運動能力を持つことが必要であると考えられています。
 人型ロボットの高い運動能力を実現するための基礎的な技術の中で最も重要な部分は2足歩行です。本研究室では、2足ロボットの高速歩行・跳躍・走行の研究を行い、実験機として2足ロボットMARI-1を使用していました。（2足ロボットの跳躍・走行は、横浜国大河村研究室と共同研究を行っていました。2足歩行ロボットMARI-1は、横浜国大の河村篤夫先生のご厚意で横浜国大河村研究室から頂いたものです。）

2足ロボット　MARI-1	高: 120cm 重: 25kg 片足６DOF（自由度）、両足12DOF、12個DCモータで駆動 材質：CFRP＋MC Nylon ジャイロセンサや力センサを装着 このロボットは主に計画された歩行パターンを 検証するために使われています。

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MARI-1の制御システム

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二足歩行ロボット MARI-1　動作実験
mp4　2.5 MB　0'11