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上肢パワーアシスト装置

(FEA：Flexor - EMG - Assisted arm)

 このパワーアシスト装置は、介護者の負担軽減や障害者のリハビリ支援を目的とした装置です。
 現在、本研究室はこの装置を応用し、次の装着型上肢パワーアシスト装置の研究、開発を行っています。

	装置概要： 筋電位計 ２関節ロボットアーム リアルタイム制御（RT-Linux）

開発したパワーアシスト装置

パワ-アシスト無し	パワ-アシスト有り

装着型上肢パワーアシスト装置

(FEA2：Flexor - EMG - Assisted arm 2)

 FEA2は、介護における重労働、特に抱え上げ動作による介護者の負担を軽減することを目的とした装置です。70kgの被介護者に対して、全体の30%程のアシストが出来るよう設計されています。
 この装置の商品化にむけて、様々な改良及び研究開発を行っています。

特徴 1. 世界トップレベルの軽さ(約5kg) 2. 装着の容易さ　 3. 特徴的な肩の機構による広い可動域

実験風景　mp4　6.02 MB　0'22

FEA2を装着した場合/しない場合の計測筋電位比較結果

 8kgの灯油タンクの抱え上げ実験では、FEA2を装着せず普段通りの抱え上げ動作を行った場合と、FEA2を装着しパワーアシストをした状態で抱え上げ動作を行った場合の上腕二頭筋の筋電位を計測し比較しました。その結果、両腕ともに約40%の筋電位の減衰が確認され、パワーアシストの有効性が示されました。